Coucou,
J'y connais pas grand chose à tous ces problèmes de garçon, mais je me permets de répondre parce que mon copain a eu un soucis similaire.
Avant moi, et au début de notre relation, il n'arrivait pas à l'orgasme lors des pénétrations. Il pouvait faire ça pendant des heures, ne ressentait que très peu de plaisir, et comme toi, rien du tout avec un préservatif. Et au final, il devait finir à la main.
Puis un beau jour, il m'annonce qu'il croit avoir trouvé comment faire. Et effectivement miracle ! Il a réussi à jouir pendant que nous faisions l'amour, et depuis, c'est presque à chaque fois. Il s'en plaint même un peu, maintenant il ne peut plus se vanter de tenir des heures... (ah les hommes !)
Moi-même j'ai remarqué que quand il se masturbait, il ne "contractait" pas son sexe, et du coup pareil quand on faisait l'amour, je le ressentais même en moi.
Peut-être que ton problème vient de là aussi, il est possible que tu aies un mauvais "contrôle" de ton sexe. Je sais qu'il existe des livres permettant aux hommes de mieux connaître leur pénis, pour pouvoir contrôler enfin leur plaisir.
Bref, tout ça pour dire, ne perds pas espoir ! Et essaye d'aller plus loin que les préliminaires avec ta compagne, je suis sure que ça lui ferait plaisir, même si tu ne vas pas au bout.